MA4/200-7301-M 力士乐

MA4/200-7301-M 力士乐 控制器 模块 卡件
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四、关于摩擦系数？
关于摩擦系数，一般电机选择只是考虑一个系数加到计算过程中，在电机调整时通常会考虑。不过，如果这个因素很大，或者讲，足以影响电机调整，有些日系通用伺服，据称有一个参数是用来专门测试的，至于是否好用，本人没有用过，估计应该是好用的。 有网友发贴说，曾有人发生过这样的情况：设计时照搬国外的机器，机械部分号称一样，电机功率放大了50选型，可是电机转不动。因为样机的机械加工、装配的精度太差，负载惯量是差不多，可摩擦阻力相差太多了，对具体工况考虑不周。

当然，黏性阻尼和摩擦系数不是同一个问题。 摩擦系数是不变值，这点可以通过电机功率给予补偿，但黏性阻尼是变值，通过电机功率当然可以，但其实是不合理的。况且没有设计依据，这个是在机械状态上解决，没有好的机械状态，伺服调整完全是一句空话。 还有，黏性阻尼跟机械结构设计、加工、装配等相关，这些在选型时是考虑的。而且跟摩擦系数也是息息相关的，正是因为加工水平不够才造成的摩擦系数不定，不同点相差较大，甚至工人装配水平的差异也会导致很大的差异，这些在电机选型时要考虑的。这样，才会有系数，当然归根结底还是电机功率的问题。

五、MA4/200-7301-M 力士乐 惯量的理论计算后，微调修正的简单化
可能有些朋友觉的：太复杂了！ 实际情况是，某品牌的产品各样的参数已经确定，在满足功率，转矩，转速的条件下，产品型号已经确定，如果惯量仍然不能满足，能否将功率一档来满足惯量的要求？

答案是：功率可以带动加速度的话，应是可以的。

六、伺服电机选型
在选择好机械传动方案以后，就对伺服电机的型号和大小进行选择和确认。

（一）选型条件：一般情况下，选择伺服电机需满足下列情况：
1.马达转速＞系统所需之移动转速
2.马达的转子惯量与负载惯量相匹配
3连续负载工作扭力≤马达额定扭力
4.马达输出扭力＞系统所需扭力（加速时扭力）

（二）选型计算：
惯量匹配计算（jl/jm）
回转速度计算（负载端转速，马达端转速）
负载扭矩计算（连续负载工作扭矩，加速时扭矩）
一、故障现象
现场使用时伺服驱动器nrd，无常使用。
二、故障原因
控制回路或主回路母线电压太低或速度反馈异常。
三、指导客户现场解决办法
1、控制回路母线电压太低：使用万用表，确认控制回路（l1c、l2c）的电源电压值是否过低。220v 等级驱动器相间电压低于198v、380v 等级驱动器相间低于342v，会导致母线电压过低。读取控制回路母线电压监测值（h0b57），220v 等级驱动器低于235v，380v等级驱动器相间低于451v。
2、输入电压是否满足要求。使用万用表，确认主回路（r、s、t）的电压值或输入电压三相缺相。
3、母线电压是否满足要求。通过h0b-26 可查看驱动器主回路母线电压值与实测母线电压是否一致；上电母线电压是否过高或者过低，pn 电压满足下要求* (1 15) * 2 * (1 10) * 2 in min   pn  in max  v v v 。
4、刚上电检测速度反馈超过10rpm，确认是否有反拖或者编码器反馈异常h0b07。
5、接线异常。is620p-sizee 框架机器接线时，需要连接功率端子负母线短接片，否则会nrd，具体如下图蓝色标记所示。